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由于 Gimatic 合作創(chuàng)建 Gripper 應(yīng)用程序而產(chǎn)生的關(guān)系，我們對他們目錄中具創(chuàng)新性的產(chǎn)品之一的興趣與日俱增：ML 直線電機系列。它開始尋找具有管狀幾何直線電機的系統(tǒng)競爭性解決方案。

研究主題：通過可靠的數(shù)學(xué)模型對由管狀電機、反饋和激活組成的系統(tǒng)的表征和優(yōu)化，這將使研究能夠提高電機的性能。在為這項活動尋找戰(zhàn)略合作伙伴時，我們聽說了 Project Work，這是米蘭理工大學(xué)自動化工程學(xué)位課程推動的一個項目，旨在在大學(xué)和公司之間建立溝通渠道。與 PoliMi 合作的提議因成本、時間和涉及的資源而異。傳播廣闊的形式是詳盡的論文，其中公司通過導(dǎo)師或教授展示一個項目。盡管它僅在經(jīng)濟角度有用，但只有一個人的研究委員會在有限的 6 個月時間內(nèi)很容易變成對公司來說不那么令人滿意的結(jié)果。另一種類型是研究合同，其中公司委托雅典娜神廟，經(jīng)過先前的分析，它定義了生產(chǎn)的時間和成本。這種方法的成功率更高，盡管從經(jīng)濟上講要重得多。項目工作處于這兩種模式的中間，為期 6 個月，涉及人數(shù)更多。我們與Gimatic合作，提出了“由增量反饋/Gimatic直線電機/Copley控制激活組成的解決德國GIMATIC吉瑪泰克氣動滑塊獲得一個數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)。使用直接聯(lián)軸器的直線電機是因為需要將我們從機械部件（變速器、關(guān)節(jié)等）的建模中解放出來。這將迫使我們管理彈性部件，從而對系統(tǒng)的剛度產(chǎn)生負面影響。此外，引入的變量會使建模變得更加復(fù)雜和困難，相反，如果不為實現(xiàn)我們的目標(biāo)建立價值：提高直線電機在反饋和控制方面的效率。Copley 激活選擇源于對市場提供的性能的評估，因為它被證明適合這種控制。

項目結(jié)構(gòu)

項目工作由盧卡·巴斯切塔理工大學(xué)教授以及 Servotechnic 工程師 Giacomo Parigi 和 Riccardo Francazi 協(xié)調(diào)，由自動化工程課程的 15 名學(xué)生選中，后來被分成工作組。為了提高效率并促進積極競爭的環(huán)境，同時激勵學(xué)生，各小組開展了并行工作。在例會期間分享成果，以支持信息交流，這是取得成果所必需的。向理工大學(xué)提供了一個完整的系統(tǒng)，在其中進行了測試，在第一階段，我們每周在雅典娜博物館的實驗室與 in-pectore 工程師會面。后來，在一個更高級的階段，我們在總部組織了幾次會議，以加快這一進程。在 2017 年 9 月開始到 2018 年 2 月結(jié)束的項目工作結(jié)束時，單個小組展示了自己的項目，其中還包含：報告和數(shù)學(xué)模型（由 Matlab 和 Simulink 開發(fā)）。因為這是一個學(xué)術(shù)項目，盡管非同尋常，但在課程結(jié)束時，每個小組都根據(jù)獲得的結(jié)果和所采用的方法進行了評估，使其成為一項真正的考試，并添加到學(xué)習(xí)計劃中。

GIMATIC 和 MGM ROBOTICS：用于 EOAT 的 RFID 設(shè)備

Gimatic 用于機器人臂端工具的 RFID 設(shè)備在都靈省發(fā)現(xiàn)了大量潛在用途——意大利地區(qū)以其流的汽車制造業(yè)而聞名。米高梅機器人公司使用它在其制造設(shè)施中實現(xiàn)多個工業(yè)流程的自動化。汽車制造以及塑料加工只是其眾多出色用途中的兩個。

這似乎有些夸張，但到達都靈這樣的城市會立即受到意大利王國第一個首都有的氛圍的歡迎。這樣的氛圍不僅被賦予了歷史，也被賦予了體育文化，這里是兩家*足球俱樂部的主場。它也是汽車工業(yè)和名品牌菲亞特（現(xiàn)為國際上稱為 FCA Italy）的所在地。米高梅機器人公司的總部就設(shè)在都靈省的庫米亞納。這家系統(tǒng)集成商公司涉及多個工業(yè)領(lǐng)域，包括塑料加工。新設(shè)備安裝在機器人的快換裝置上，由一個 RFID 閱讀器和一個記憶標(biāo)簽組成。通過八個 24 Vdc 數(shù)字輸出進行二進制編碼，使其能夠識別多達 255 個不同的 EOAT。該設(shè)備使機器人及其EOAT能夠進行通信，指示EOAT在所需的模具上執(zhí)行一系列輔助功能。這些功能取決于要成型的部件的質(zhì)量和尺寸，機器人的速度、加速度和慣性矩也取決于機器人的速度、加速度和慣性矩。這確保了系統(tǒng)所需的所有正確零件在更換工具、模具或工藝時相互配對，工藝參數(shù)立即重置，并且自動化工藝的重新配置不會導(dǎo)致錯誤。該設(shè)備連接到可以免費下載的平板電腦和智能手機應(yīng)用程序。該應(yīng)用程序允許用戶將他們的數(shù)據(jù)上傳到 Gimatic 的在線門戶，這首先允許 Gimatic 提供遠程協(xié)助，其次允許用戶預(yù)測性地對維護活動進行編程以適應(yīng)他們的制造計劃。在完成預(yù)先配置的制造周期數(shù)后，系統(tǒng)會提醒操作員是時候執(zhí)行維護活動了。這有助于避免可能損害產(chǎn)品或制造過程并導(dǎo)致嚴(yán)重經(jīng)濟影響的事故。米高梅機器人的許多自動化設(shè)備都用于汽車制造業(yè)，在這些行業(yè)中，功能很有用，而且特別受到高度重視。例如，當(dāng)制造需要涂層或金屬化的部件時，設(shè)備上的真空吸盤必須始終保持全清潔。能夠精確預(yù)測何時需要清潔或更換杯子，從而避免生產(chǎn)過程中代價高昂的浪費。連接到在線門戶的能力在當(dāng)今的全球化行業(yè)中也很有用，因為它允許加工商將有關(guān)特定產(chǎn)品的數(shù)據(jù)和信息傳輸?shù)绞澜缛魏蔚胤降娜魏纹渌B接設(shè)施，從而允許該設(shè)施以令人難以置信的高精度重新創(chuàng)建生產(chǎn)過程，以達到令人難以置信的高精度，用于流程中涉及的所有組件。2017 年底，在與 Gimatic 合作多年后，米高梅機器人認(rèn)識到了預(yù)測性制造功能的價值。它將新的 RFID 設(shè)備安裝在前往 Automotive Lighting Italia 的自動化裝置上，Automotive Lighting Italia 是 Magneti Marelli Group 旗下公司，為全球行業(yè)中一些名公司生產(chǎn)汽車大燈透鏡，包括總部位于 Venaria Reale（都靈）的 FCA。使用新設(shè)備對特定模具的EOAT進行編程是一個巨大的好處。它允許對機器人進行高精度配置及其加速和減速，從而減少振動等。有效的預(yù)測和雙關(guān)語CTUAL 維護系統(tǒng)和出現(xiàn)在 HMI 面板上的警報進一步增加了價值，并受到用戶的極大贊賞，因為它使他們能夠在為時已晚之前采取行動，從而成本高昂。這在涂層和金屬化工藝中特別有用。該設(shè)備在臂端工具和特定模具之間建立的“鏈接"特別有用，甚至有利可圖，特別是對于那些生產(chǎn)小批量并因此連續(xù)旋轉(zhuǎn)使用幾十個模具的加工商而言。EOAT和模具可以立即相互識別，因此可以開始生產(chǎn)過程而不會浪費時間。同樣，如果未建立鏈接，則該過程會中斷，以避免材料浪費或設(shè)備損壞。總之，很明顯，這種通用通信使 RFID 技術(shù)能夠創(chuàng)建制造設(shè)施，在這些設(shè)施中，有關(guān)生產(chǎn)過程的數(shù)據(jù)和信息可以即時、準(zhǔn)確且無錯誤地傳輸。這建立了一種現(xiàn)代制造形式，其中提高質(zhì)量和減少周轉(zhuǎn)時間、成本和浪費是無可辯駁的好處，可以使我們的制造活動不僅更具競爭力，而且更具可持續(xù)性。

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